【正文目錄】

第一章 空間機器人技術研究概述   

第一節 空間機器人基本概況   

一、空間機器人的主要特點    

二、空間機器人的運動控制模式與階段     

三、空間機器人的應用     

第二節 國外重點國家及地區空間機器人發展現狀  

一、美國 

二、歐洲 

三、日本

四、加拿大    

五、俄羅斯    

第三節 空間機器人技術及應用發展趨勢    

一、在軌操作機器人的發展趨勢   

二、星表探測機器人的發展趨勢   

三、空間機器人技術發展趨勢 

第二章 新型空間機械臂技術發展趨勢  

第一節 國外空間機械臂技術發展現狀 

一、加拿大空間機械臂     

二、日本JEMRMS機械臂

三、歐洲ERA機械臂 

四、美國機器人宇航員R2

第二節 空間機械臂設計和控制關鍵技術    

一、任務規劃技術

二、系統控制技術

三、路徑規劃技術

四、視覺感知技術

五、末端執行器技術  

第三節 空間多機器人協調與控制技術 

一、多臂空間機器人的發展現狀   

二、空間機器人多臂精準協同控制技術     

三、空間多機器人協調與控制技術發展趨勢    

第四節 空間機械臂技術發展趨勢  

第三章 空間機器人非合作目標捕獲技術     

第一節 國外非合作目標捕獲系統研究現狀 

一、美國FREND項目

二、歐空局ROGER項目  

三、德國ESS和DEOS項目   

四、歐洲SMART-OLEV項目 

第二節 非合作目標捕獲關鍵技術  

一、非合作目標位姿測量及運動速度技術 

二、對非合作目標交會接近中的導航制導與控制（GNC）技術

三、非合作目標的抓捕與對接技術

四、對空間非合作目標的抓捕機構設計技術    

五、抓捕過程中接觸碰撞動力學建模技術 

第三節 空間機器人非合作目標捕獲技術發展趨勢  

第四章 空間機器人遙操作關鍵技術

第一節 國外空間機器人遙操作技術概況    

一、基本概況 

二、發展現狀 

第二節 空間機器人遙操作的預測圖形仿真技術

一、基于虛擬現實的預測圖形仿真技術     

二、基于增強現實的預測圖形仿真技術     

三、空間遙操作預測仿真快速圖形碰撞檢測算法   

第三節 空間機器人遙操作雙邊力反饋控制技術

一、雙邊控制研究現狀及發展趨勢

二、空間機器人遙操作雙邊力反饋控制技術    

第四節 空間機器人遙操作地面驗證技術    

一、地面驗證子系統設計 

二、天地通信模擬器模塊 

三、星載驗證模塊

四、空間機器人動力學模塊    

五、物理驗證模塊

第五節 空間遙操作任務中顯控界面關鍵技術   

一、攝像頭實景信息顯示界面 

二、增強現實顯示界面     

三、時延條件下的操作策略    

四、基于聽聲覺和力觸覺的控制、預警界面    

五、人機界面未來發展趨勢    

第六節 空間機器人遙操作技術發展前景    

第五章 空間機器人地面實驗系統   

第一節 空間機器人地面物理仿真的方式    

一、微重力塔方式

二、水浮 

三、氣浮 

四、懸吊 

第二節 空間機器人微重力模擬實驗系統    

一、基于自由落體運動的微重力模擬實驗系統 

二、基于拋物線飛行的微重力模擬實驗系統    

第三節 空間機器人水下試驗及其關鍵技術 

一、水下密封技術

二、水下接口濕式插拔技術    

三、中性浮力配平技術     

四、水動力特性仿真技術 

五、水壓傳動與關節設計技術 

第四節 空間機器人地面實驗系統發展趨勢 

第六章 國內外空間機器人重點研制單位     

第一節 國外空間機器人重點研制單位 

一、美國國家航空航天局（NASA）   

二、歐洲空間局（ESA）  

三、日本宇宙航空研究開發機構（JAXA）

四、德國航空航天中心（DLR）   

五、俄羅斯ROVER科技有限公司

第二節 國內空間機器人重點研制單位 

一、中國空間技術研究院 

二、中國科學院沈陽自動化研究所

三、上海宇航系統工程研究所 

四、中國運載火箭技術研究院第十八研究所    

第七章 國外空間機器人技術發展對我國的啟示 

第一節 國內空間機器人技術發展現狀 

一、國內空間機械臂技術現狀 

二、國內非合作目標捕獲技術研究現狀     

三、國內空間機器人遙操作系統現狀  

第二節 國內外典型空間機器人對比     

一、空間站核心艙機械臂 

二、嫦娥三號“玉兔號”巡視器   

三、嫦娥五號月球表面采樣機械臂

第三節 國外空間機器人技術發展對我國的啟示